PIZiadas الرسم

PIZiadas الرسم

بلدي العالم هو فيه..

حيوية : Armatures en Blender : ¿Qué es la cinemática inversa?

cinematica inversa thumbCuando movemos un elemento articulado como por ejemplo el brazo de un robot, decimos que estamos moviendo una cadena articulada. El brazo se encontrará sujeto en un punto y querremos situar su extremo opuesto en otro diferente (seguramente para alcanzar un objeto).

La solución a este problema no será única en la mayoría de los casos, habiendo múltiples soluciones que conduzcan este extremo a su destino mediante la rotación de los diferentes elementos de la cadena.

Supongamos que tenemos el sistema articulado de la figura, tres elementos de un brazo robotizado situados sobre el cilindro verde.

لقطة 2014-09-10 a la(ق) 08.22.49

Para que el extremo libre alcance el cubo verde deberemos girar los elementos de la cadena uno a uno, alcanzando por ejemplo esta solución

لقطة 2014-09-10 a la(ق) 08.23.36

Pero esta otra también sería igualmente válida

cinematica inversa

En realidad lo interesante sería indicar la posición final del extremo del actuador (brazo del robot) y que el sistema calculase automáticamente el giro de los brazos intermedios. Esto es lo que hace la cinemática inversa

En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. (ال)

Para ello deberemos imponer en nuestro sistema de animación una restricción de cinemática inversa al elemento final de la cadena.

En Blender lo haremos seleccionando primeramente la cadena de articulaciones (Armatura). A continuación deberemos entrar en modo “Pose”

pose

 

 

Seleccionaremos en este modo el final de la cadena (Extremo del Armature)

Modo Pose

Introduciremos la restricción de “Cinemática inversa” في “Bone Constrains” seleccionando “Inverse Kinematics”

inverse kinematics

Aparecerá una nueva ventana en la que podremos ajustar los parámetros de nuestra transformación, en particular el número de elementos articulados que responderán de forma automática al mover el extremo.

longitud cadena

En nuestro caso este valor lo hemos ajustado a 3

longitud cadena cinemática

Podemos ver gráficamente en la aplicación el número de “eslabones” de nuestra cadena, ya que aparecerá una línea que une el principio y el final de la cadena.

cadena remarcada

 

كما هو, en modo Pose, mover el extremo de la articulación. El sistema calculará las posiciones intermedias de todos los elementos.

 

البرنامج التعليمي خلاط

الوظائف ذات الصلة

  • عكس نقطة. 10 الإنشاءات للحصول على [أنا- المقاييس]عكس نقطة. 10 الإنشاءات للحصول على [أنا- المقاييس] توصية واحدة أفعل دائما طلابي هو محاولة لحل نفس المشكلة بطرق مختلفة, بدلا من عدة مرات من نفس المشاكل مع تصريحات مماثلة تقريبا. ونحن نرى مشكلة مع النهج متري أو اسقاطي في كل حالة. في واحدة من بلدي […]
  • استثمار: الجدول الجمباز العقلية عناصر المعالجةاستثمار: الجدول الجمباز العقلية عناصر المعالجة ¿Qué es una tabla de gimnasia mental? يمكننا ان نقول ان مجموعة من التمارين التي تعمل على تحفيز التفكير, desarrollar y mantener la mente ágil, automatizar procesos de cálculo y análisis etc. En las asignaturas de geometría podemos proponer un problema y hacer […]
  • 3D الرسوم المتحركة, معدلات: مجموعة: درج حلزوني [بلوق Experimentales] [ المولف ]3D الرسوم المتحركة, معدلات: مجموعة: درج حلزوني [بلوق Experimentales] [ المولف ] معدلات الهندسة لتحويل عناصر بسيطة إلى كائنات المعقدة التي تعمل على بناء سيناريوهات لدينا. وهنا مثال من شأنها أن تسمح لنا لتشكيل درج حلزوني ( المحوري مباشرة helicoide) من خطوة بسيطة سوف نطبق […]
  • التحولاتالتحولات الهندسية : إرتباطات VS homographies يمكن فهم التحولات هندسية كمجموعة من العمليات الهندسية التي خلق شخصية جديدة من قبل نظرا, الثوابت والممتلكات التي تم الحصول عليها في هذه. ويسمى هذا الرقم الجديد "متماثل" o correlativa de […]
  • البرمجة مع بايثون في خلاطالبرمجة مع بايثون في خلاط واحدة من القدرات الأكثر إثارة للاهتمام من خلاط هو إمكانية استخدام البرامج النصية بيثون التي تمتد وظيفة من هذه المجموعة من الصور المتحركة مفتوحة المصدر. خلاط بيثون يتضمن نسخة من حزمة تثبيت برامج, على الرغم من أنه من الممكن دائما […]
  • عكسالهندسة متري : الاستثمار في الطائرة الاستثمار هو تحويل هوموجرافيكا التي تقيم علاقات الزاوي (هو في المطابقة). في التطبيق الرئيسي في الهندسة هو تحديد المشاكل مع ظروف الزاوي التي تشمل حل التدريبات مع تانجينسيس.